Servo Kit 360°

这是 Servo 360 Unit 的驱动库，用于控制舵机的旋转速度和方向。

支持以下产品：

UiFlow2 应用示例

控制舵机旋转

在 UiFlow2 中打开 cores3_servo360_example.m5f2 项目。

该示例控制舵机的旋转方向和速度。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 应用示例

控制舵机旋转

该示例控制舵机的旋转方向和速度。

MicroPython 代码块：

# SPDX-FileCopyrightText: 2026 M5Stack Technology CO LTD
#
# SPDX-License-Identifier: MIT

import os, sys, io
import M5
from M5 import *
import m5ui
import lvgl as lv
from unit import Servo360Unit


page0 = None
label0 = None
button0 = None
slider0 = None
button1 = None
button2 = None
servo360_0 = None


def button0_short_clicked_event(event_struct):
    global page0, label0, button0, slider0, button1, button2, servo360_0
    servo360_0.clockwise(slider0.get_value())


def button1_short_clicked_event(event_struct):
    global page0, label0, button0, slider0, button1, button2, servo360_0
    servo360_0.stop()


def button2_short_clicked_event(event_struct):
    global page0, label0, button0, slider0, button1, button2, servo360_0
    servo360_0.counterclockwise(slider0.get_value())


def button0_event_handler(event_struct):
    global page0, label0, button0, slider0, button1, button2, servo360_0
    event = event_struct.code
    if event == lv.EVENT.SHORT_CLICKED and True:
        button0_short_clicked_event(event_struct)
    return


def button1_event_handler(event_struct):
    global page0, label0, button0, slider0, button1, button2, servo360_0
    event = event_struct.code
    if event == lv.EVENT.SHORT_CLICKED and True:
        button1_short_clicked_event(event_struct)
    return


def button2_event_handler(event_struct):
    global page0, label0, button0, slider0, button1, button2, servo360_0
    event = event_struct.code
    if event == lv.EVENT.SHORT_CLICKED and True:
        button2_short_clicked_event(event_struct)
    return


def setup():
    global page0, label0, button0, slider0, button1, button2, servo360_0

    M5.begin()
    Widgets.setRotation(1)
    m5ui.init()
    page0 = m5ui.M5Page(bg_c=0xFFFFFF)
    label0 = m5ui.M5Label(
        "speed:",
        x=136,
        y=77,
        text_c=0x000000,
        bg_c=0xFFFFFF,
        bg_opa=0,
        font=lv.font_montserrat_14,
        parent=page0,
    )
    button0 = m5ui.M5Button(
        text="CW",
        x=11,
        y=202,
        bg_c=0x2196F3,
        text_c=0xFFFFFF,
        font=lv.font_montserrat_14,
        parent=page0,
    )
    slider0 = m5ui.M5Slider(
        x=69,
        y=113,
        w=180,
        h=14,
        mode=lv.slider.MODE.NORMAL,
        min_value=0,
        max_value=100,
        value=50,
        bg_c=0x2193F3,
        color=0x2193F3,
        parent=page0,
    )
    button1 = m5ui.M5Button(
        text="stop",
        x=131,
        y=202,
        bg_c=0xF32121,
        text_c=0xFFFFFF,
        font=lv.font_montserrat_14,
        parent=page0,
    )
    button2 = m5ui.M5Button(
        text="CCW",
        x=245,
        y=202,
        bg_c=0x2196F3,
        text_c=0xFFFFFF,
        font=lv.font_montserrat_14,
        parent=page0,
    )

    button0.add_event_cb(button0_event_handler, lv.EVENT.ALL, None)
    button1.add_event_cb(button1_event_handler, lv.EVENT.ALL, None)
    button2.add_event_cb(button2_event_handler, lv.EVENT.ALL, None)

    page0.screen_load()
    servo360_0 = Servo360Unit((1, 2))
    servo360_0.stop()


def loop():
    global page0, label0, button0, slider0, button1, button2, servo360_0
    M5.update()


if __name__ == "__main__":
    try:
        setup()
        while True:
            loop()
    except (Exception, KeyboardInterrupt) as e:
        try:
            m5ui.deinit()
            from utility import print_error_msg

            print_error_msg(e)
        except ImportError:
            print("please update to latest firmware")

API参考

Servo360Unit

class unit.servo360.Servo360Unit(port=None, pin=0, freq=50, count_low=500, count_high=2500)

基类：Servo180Unit

控制 360 度连续旋转舵机。

备注

对于 Servo Kit 360°，占空比微秒计数用于控制旋转速度与方向：count_low 对应顺时针最大速度，count_high 对应逆时针最大速度，midpoint 值表示停止。取值在 count_low ~ midpoint 范围内时顺时针旋转（值越小速度越快），取值在 midpoint ~ count_high 范围内时逆时针旋转（值越大速度越快）。midpoint 用于控制停止位置。

参数:

port (tuple) – 舵机连接的端口。
pin (int) – 舵机连接的引脚（如果不使用端口）。
freq (int) – PWM 频率。默认值为 50 Hz。
count_low (int) – 最低范围的占空比微秒计数。默认值为 500。
count_high (int) – 最高量程的占空比微秒计数。默认值为 2500。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

from unit import Servo360Unit

servo_0 = Servo360Unit((33, 32)) # Adjust the port as needed
servo_1 = Servo360Unit(None, pin=15)  # Directly specify the pin

clockwise(speed, wait=True)

以指定速度使舵机顺时针旋转。

参数:

speed (int) – 速度百分比（0 到 100）。
wait (bool) – 是否等待操作完成。

返回类型:

None

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servo_0.clockwise(50)  # Rotate clockwise at 50% speed

counterclockwise(speed, wait=True)

以指定速度使舵机逆时针旋转。

参数:

speed (int) – 速度百分比（0 到 100）。
wait (bool) – 是否等待操作完成。

返回类型:

None

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servo_0.counterclockwise(50)  # Rotate counterclockwise at 50% speed

stop(wait=True)

停止舵机旋转。

参数:: wait (bool) – 是否等待操作完成。
返回类型:: None

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servo_0.stop()  # Stop the servo