Servo2 Module

Servo2 是 M5Stack 可堆叠模块系列中的舵机驱动模块。采用 PCA9685 16 通道 PWM 控制器，可同时驱动最多 16 路舵机。供电为 6–12 V 直流，使用两片 SY8368AQQC 进行降压。

支持以下产品：

UiFlow2 应用示例

舵机角度控制

在 UiFlow2 中打开 m5core_module_servo2_example.m5f2 项目。

本示例在 I2C 总线上初始化 Servo2 模块，驱动两路舵机并在屏幕上显示当前角度。按键 A 将两路舵机设为 0°，按键 B 设为 45°，按键 C 设为 90°；初始化后释放一路通道。

UiFlow2 代码块：

示例输出：

None

MicroPython 应用示例

舵机角度控制

本示例在 I2C 总线上初始化 Servo2 模块，驱动两路舵机并在屏幕上显示当前角度。按键 A 将两路舵机设为 0°，按键 B 设为 45°，按键 C 设为 90°；初始化后释放一路通道。

MicroPython 代码块：

# SPDX-FileCopyrightText: 2026 M5Stack Technology CO LTD
#
# SPDX-License-Identifier: MIT

import os, sys, io
import M5
from M5 import *
from module import Servo2Module



title = None
label_angle = None
servo2_0 = None
angle = None


def btna_was_clicked_event(state):
  global title, label_angle, servo2_0, angle
  angle = 0
  label_angle.setText(str((str('Angle: ') + str(angle))))
  servo2_0.position(1, degrees=angle)
  servo2_0.position(2, degrees=angle)


def btnb_was_clicked_event(state):
  global title, label_angle, servo2_0, angle
  angle = 45
  label_angle.setText(str((str('Angle: ') + str(angle))))
  servo2_0.position(1, degrees=angle)
  servo2_0.position(2, degrees=angle)


def btnc_was_clicked_event(state):
  global title, label_angle, servo2_0, angle
  angle = 90
  label_angle.setText(str((str('Angle: ') + str(angle))))
  servo2_0.position(1, degrees=angle)
  servo2_0.position(2, degrees=angle)


def setup():
  global title, label_angle, servo2_0, angle

  M5.begin()
  Widgets.setRotation(1)
  Widgets.fillScreen(0x222222)
  title = Widgets.Title("Module Servo2 Example", 3, 0xffffff, 0x0000FF, Widgets.FONTS.DejaVu24)
  label_angle = Widgets.Label("Angle: ", 46, 98, 1.0, 0xffffff, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu24)

  BtnA.setCallback(type=BtnA.CB_TYPE.WAS_CLICKED, cb=btna_was_clicked_event)
  BtnB.setCallback(type=BtnB.CB_TYPE.WAS_CLICKED, cb=btnb_was_clicked_event)
  BtnC.setCallback(type=BtnC.CB_TYPE.WAS_CLICKED, cb=btnc_was_clicked_event)

  servo2_0 = Servo2Module(0x40, 50, 400, 2350, 180)
  angle = 0
  label_angle.setText(str((str('Angle: ') + str(angle))))
  servo2_0.position(1, degrees=angle)
  servo2_0.position(2, degrees=angle)
  servo2_0.release(0)


def loop():
  global title, label_angle, servo2_0, angle
  M5.update()


if __name__ == '__main__':
  try:
    setup()
    while True:
      loop()
  except (Exception, KeyboardInterrupt) as e:
    try:
      from utility import print_error_msg
      print_error_msg(e)
    except ImportError:
      print("please update to latest firmware")

示例输出：

None

API

Servo2Module

class module.Servo2Module(address=0x40, freq=50, min_us=400, max_us=2350, degrees=180)

在 I2C 总线上创建 Servo2 模块实例。

参数:

address (int) – PCA9685 的 I2C 地址（默认 0x40）。
freq (int) – PWM 频率，单位 Hz（默认 50）。
min_us (int) – 最小脉宽，单位微秒（默认 400）。
max_us (int) – 最大脉宽，单位微秒（默认 2350）。
degrees (int) – 最大角度，单位度（默认 180）。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

from module import Servo2Module

servo2 = Servo2Module(address=0x40, freq=50, min_us=400, max_us=2350, degrees=180)

position(index, degrees=None, radians=None, us=None, duty=None)

设置指定通道的舵机角度。

参数:

index (int) – 通道索引（0-15）。
degrees (float) – 角度，单位度（可选）。
radians (float) – 角度，单位弧度（可选）。
us (int) – 脉宽，单位微秒（可选）。
duty (float) – 占空比，单位百分比（可选）。degrees、radians、us、duty 四者只能指定其一。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servo2.position(0, degrees=90)
servo2.position(0, duty=50)
servo2.position(0, us=1500)
servo2.position(0, radians=1.57)

release(index)

释放舵机（停止驱动该通道）。

参数:: index (int) – 通道索引（0–15）。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servo2.release(0)

deinit()

释放模块。Servo2Module 中为空实现，仅用于兼容。

MicroPython 代码块：

servo2.deinit()