GRBL 模块

GRBL 13.2 是 M5Stack 堆叠模块系列中的三轴步进电机驱动模块。它采用 ATmega328P-AU 控制器，配备三组 DRV8825PWPR 步进电机驱动芯片控制方式，可同时驱动三路双极性步进电机。

支持以下产品：

GRBLModule

MicroPython 应用示例：

 1# SPDX-FileCopyrightText: 2024 M5Stack Technology CO LTD
 2#
 3# SPDX-License-Identifier: MIT
 4
 5import os, sys, io
 6import M5
 7from M5 import *
 8from module import GRBLModule
 9
10
11grbl_0 = None
12
13
14def setup():
15    global grbl_0
16
17    M5.begin()
18    Widgets.fillScreen(0x222222)
19
20    grbl_0 = GRBLModule(address=0x70)
21    print(grbl_0.get_message())
22    print(grbl_0.get_status())
23    print(grbl_0.get_idle_state())
24    print(grbl_0.get_lock_state())
25    grbl_0.set_mode(GRBLModule.MODE_ABSOLUTE)
26    grbl_0.unlock()
27    grbl_0.turn(5, 5, 10, 5)
28    grbl_0.wait_idle()
29    grbl_0.lock()
30
31
32def loop():
33    global grbl_0
34    M5.update()
35
36
37if __name__ == "__main__":
38    try:
39        setup()
40        while True:
41            loop()
42    except (Exception, KeyboardInterrupt) as e:
43        try:
44            from utility import print_error_msg
45
46            print_error_msg(e)
47        except ImportError:
48            print("please update to latest firmware")

UiFlow2 应用示例

example.png

grbl_example.m5f2

class GRBLModule

构造函数

class GRBLModule(address)

初始化 GRBLModule。

参数:

address (hex) – 设备的 I2C 地址。

UIFLOW2：

init.png

Methods

GRBLModule.g_code(command)

发送 G-code 命令。

参数:

command – G-code 命令。

UIFLOW2：

g_code.png

GRBLModule.get_code_time(code)

获取代码的时间。

Return (int):

命令的估计时间。

参数:

code – G-code 命令

UIFLOW2：

get_code_time.png

GRBLModule.turn(x, y, z, speed)

将电机转到指定位置。

参数:

  • x – X 电机的位置，1.6 = 360°。

  • y – Y 电机的位置，1.6 = 360°。

  • z – Z 电机的位置，1.6=360°。

  • speed – 电机的速度。

UIFLOW2：

turn.png

GRBLModule.set_mode(mode)

设置电机的模式。

参数:

mode – 电机的模式。选项：- Absolute：GRBLModule.MODE_ABSOLUTE - Relative：GRBLModule.MODE_RELATIVE

UIFLOW2：

set_mode.png

GRBLModule.init(x_step, y_step, z_step, acc)

初始化电机。

参数:

  • x_step – X 电机的步进。

  • y_step – Y 电机的步距。

  • z_step – Z 电机的步距。

  • acc – 电机的加速度。

UIFLOW2：

init.png

GRBLModule.flush()

刷新缓冲区。

UIFLOW2：

flush.png

GRBLModule.get_message()

获取消息。

Return (str):

消息字符串。

UIFLOW2：

get_message.png

GRBLModule.get_status()

获取状态。

Return (str):

状态字符串。

UIFLOW2：

get_status.png

GRBLModule.get_idle_state()

获取空闲状态。

Return (bool):

空闲状态。

UIFLOW2：

get_idle_state.png

GRBLModule.get_lock_state()

获取锁定状态。

Return (bool):

锁状态。

UIFLOW2：

get_lock_state.png

GRBLModule.wait_idle()

等待电机空闲。

UIFLOW2：

wait_idle.png

GRBLModule.unlock_alarm_state()

解除警报状态。

UIFLOW2：

unlock_alarm_state.png

GRBLModule.lock()

锁定电机。

UIFLOW2：

lock.png

GRBLModule.unlock()

解锁电机。

UIFLOW2：

unlock.png

Constants

GRBLModule.MODE_ABSOLUTE
GRBLModule.MODE_RELATIVE

电机模式