PwrCAN

PwrCAN Module 13.2是一款针对PwrCAN总线设计的多功能模块，集成了隔离CAN通信和直流9-24V电源总线。模块同时具备带隔离的Pwr485总线功能，并可为M5主机提供隔离5V电源。CAN通信部分采用CA-IS3050G隔离型收发器，RS485部分采用CA-IS3082W隔离型收发器。与CAN和RS485通信相关的GPIO可通过拨码开关选择，CAN与RS485输出端的120欧姆终端电阻也可通过拨码开关选择。模块的电源总线支持直流9-24V宽压输入，DC插座与HT3.96及XT30电源端直接相连。内置的隔离电源模块F0505S-2WR3为M5主机供电。本模块适用于机器人控制、协议转换、工业自动化、汽车通信系统、智能交通及楼宇自动化等领域。

支持的产品：

UiFlow2 示例

简易 CAN 与 RS485 通信

在UiFlow2中打开 pwrcan_cores3_example.m5f2 项目。

该示例演示如何使用 PwrCAN 模块。

触摸屏幕即可发送CAN报文和RS485数据，接收到的RS485数据会显示在标签上。

UiFlow2 代码块：

示例输出：

屏幕会显示接收到的RS485数据。

MicroPython 示例

简易 CAN 与 RS485 通信

该示例展示如何在 MicroPython 中使用 PwrCAN 模块。

触摸屏幕即可发送CAN报文和RS485数据，接收到的RS485数据会显示在标签上。

MicroPython 代码块：

# SPDX-FileCopyrightText: 2024 M5Stack Technology CO LTD
#
# SPDX-License-Identifier: MIT

import os, sys, io
import M5
from M5 import *
from module import PwrCANModule
from module import PwrCANModuleRS485
from unit import RS485Unit
import time


title0 = None
label3 = None
label0 = None
label1 = None
label2 = None
pwrcan_0 = None
pwrcan_1 = None
rs485_0 = None


def setup():
    global title0, label3, label0, label1, label2, pwrcan_0, pwrcan_1, rs485_0

    M5.begin()
    Widgets.fillScreen(0x222222)
    title0 = Widgets.Title(
        "PwrCANModule CoreS3 Example", 3, 0xFFFFFF, 0x0000FF, Widgets.FONTS.DejaVu18
    )
    label3 = Widgets.Label("CAN Rec:", 0, 95, 1.0, 0xFFFFFF, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    label0 = Widgets.Label(
        "CAN Message State: ", 0, 49, 1.0, 0xFFFFFF, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu18
    )
    label1 = Widgets.Label(
        "RS485 Message State: ", 0, 138, 1.0, 0xFFFFFF, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu18
    )
    label2 = Widgets.Label("RS485 Rec:", 0, 179, 1.0, 0xFFFFFF, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu18)

    pwrcan_0 = PwrCANModule(0, 17, 18, PwrCANModule.NORMAL, baudrate=1000000)
    pwrcan_1 = PwrCANModuleRS485(1, baudrate=115200, bits=8, parity=None, stop=1, tx=13, rx=7)
    rs485_0 = RS485Unit(
        2,
        port=(1, 2),
        baudrate=115200,
        bits=8,
        parity=None,
        stop=1,
        txbuf=256,
        rxbuf=256,
        timeout=0,
        timeout_char=0,
        invert=0,
        flow=0,
    )


def loop():
    global title0, label3, label0, label1, label2, pwrcan_0, pwrcan_1, rs485_0
    M5.update()
    if M5.Touch.getCount():
        pwrcan_0.send("uiflow2", 0, timeout=0, rtr=False, extframe=False)
        label0.setText(str("CAN Message State: Send"))
        pwrcan_1.write("RS485_uiflow2" + "\r\n")
        label1.setText(str("RS485 Message State: Send"))
        time.sleep(1)
    else:
        label0.setText(str("CAN Message State: Not Send"))
        label1.setText(str("RS485 Message State: Not Send"))
    if pwrcan_0.any(0):
        label3.setText(str((str("CAN Rec:") + str((pwrcan_0.recv(0, timeout=5000))))))
    if rs485_0.any():
        label2.setText(str((str("RS485 Rec:") + str((rs485_0.read())))))


if __name__ == "__main__":
    try:
        setup()
        while True:
            loop()
    except (Exception, KeyboardInterrupt) as e:
        try:
            from utility import print_error_msg

            print_error_msg(e)
        except ImportError:
            print("please update to latest firmware")

示例输出：

屏幕会显示接收到的RS485数据。

API参考

PwrCANModule

class module.PwrCANModule(id, mode, tx, rx, prescaler=32, sjw=3, bs1=15, bs2=4, triple_sampling=False)

使用给定参数初始化CAN总线。

参数:

id (int) – CAN总线ID。
mode (int) – 取值为NORMAL、NO_ACKNOWLEDGE或LISTEN_ONLY之一。
tx (int) – 用于发送数据的引脚。
rx (int) – 用于接收数据的引脚。
prescaler (int) – 将CAN输入时钟分频以生成名义位时间量化值的分频数，经典CAN范围为1到1024。
sjw (int) – 名义位时间量化单位中的重同步跳转宽度，经典CAN范围为1到4。
bs1 (int) – 以时间量化单位定义采样点位置，经典CAN范围为1到16。
bs2 (int) – 以时间量化单位定义发送点位置，经典CAN范围为1到8。
triple_sampling (bool) – 当TWAI控制器采样位时启用三重采样。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

from module import PwrCANModule

can = PwrCANModule(0, PwrCANModule.NORMAL, 13, 14)

PwrCANModule类继承自CAN类，更多细节请参阅 hardware.CAN。

PwrCANModuleRS485

class module.PwrCANModuleRS485(id, baudrate=9600, bits=8, parity=None, stop=1)

根据指定ID构造一个UART对象。

参数:

id (int) – UART ID。
baudrate (int) – 时钟频率。
bits (int) – 每个字符的位数，可为7、8或9。
parity (int) – 奇偶校验，可为None、0（偶校验）或1（奇校验）。
stop (int) – 停止位数量，取1或2。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

from module import PwrCANModuleRS485
rs485 = PwrCANModuleRS485(1, baudrate=115200)

init(baudrate=9600, bits=8, parity=None, stop=1, *, tx=None, rx=None, rts=None, cts=None, txbuf=None, rxbuf=None, timeout=None, timeout_char=None, invert=None, flow=None)

使用给定参数初始化UART总线。

参数:

baudrate (int) – 时钟频率。
bits (int) – 每个字符的位数，可为7、8或9。
parity (int) – 奇偶校验，可为``None``、0（偶校验）或1（奇校验）。
stop (int) – 停止位数量，取1或2。
tx (int) – 所用TX引脚。
rx (int) – 所用RX引脚。
rts (int) – 用于硬件接收流控的RTS（输出）引脚。
cts (int) – 用于硬件发送流控的CTS（输入）引脚。
txbuf (int) – TX缓冲区的字符长度。
rxbuf (int) – RX缓冲区的字符长度。
timeout (int) – 等待首个字符的时间（毫秒）。
timeout_char (int) – 字符间等待时间（毫秒）。
invert (int) – 指定需要反相的线路。
flow (int) – 指定需要使用的硬件流控信号。

备注

可以在同一对象上多次调用``init()``以便动态重新配置UART，从而用单个UART外设服务于接在不同GPIO引脚上的不同设备，但同一时间只能服务一个设备。此外不要调用``deinit()``，否则无法再次调用``init()``。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

rs485.init(baudrate=9600, bits=8, parity=None, stop=1)

deinit()

关闭UART总线。

备注

调用``deinit()``后将无法再对该对象调用``init()``，如需继续使用需新建实例。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

rs485.deinit()

any()

返回可在非阻塞情况下读取的字符数量（整数）。

返回:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

rs485.any()

read([nbytes])

读取字符。

参数:: nbytes (int) – 指定时最多读取相应字节数，否则尽可能多地读取数据。
返回:: bytes

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

data = rs485.read()

readinto(buf[, nbytes])

将字节读入``buf``。

参数:

buf (bytearray) – 要写入的缓冲区。
nbytes (int) – 指定时最多读取相应字节数，否则最多读取``len(buf)``个字节。

返回:

int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

buf = bytearray(10)
rs485.readinto(buf)

readline()

读取一行数据，以换行符结尾。

返回:: bytes

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

line = rs485.readline()

write(buf)

将字节缓冲区写入总线。

参数:: buf (bytes) – 要写入的缓冲区/字节。
返回:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

rs485.write(b'data')

sendbreak()

在总线上发送一个break条件。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

rs485.sendbreak()

flush()

等待所有数据发送完成。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

rs485.flush()

txdone()

指示所有数据是否已发送。

返回:: bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

rs485.txdone()