Hbridge Unit

这个库是 Unit HBridge 的驱动。只有 v1.1 版具备电流测量功能。

支持以下产品：

UiFlow2 应用示例

电机转速和旋转方向控制。

在 UiFlow2 上打开 cores3_hbridge_motor_control.m5f2 项目。

示例程序实现电机转速控制及正反转方向的切换功能。

UiFlow2 代码块：

示例输出：

无

MicroPython 应用示例

电机转速和旋转方向控制。

示例程序实现电机转速控制及正反转方向的切换功能。

MicroPython 代码块：

# SPDX-FileCopyrightText: 2025 M5Stack Technology CO LTD
#
# SPDX-License-Identifier: MIT

import os, sys, io
import M5
from M5 import *
from hardware import I2C
from hardware import Pin
from unit import HbridgeUnit
import time


title0 = None
label0 = None
label_speed = None
i2c0 = None
hbridge_0 = None
speed = None
dir2 = None


def setup():
    global title0, label0, label_speed, i2c0, hbridge_0, speed, dir2
    M5.begin()
    Widgets.fillScreen(0x222222)
    title0 = Widgets.Title("HBridge Motor Control", 3, 0xFFFFFF, 0x0000FF, Widgets.FONTS.DejaVu24)
    label0 = Widgets.Label("Speed:", 35, 60, 1.0, 0xFFFFFF, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    label_speed = Widgets.Label("0", 110, 60, 1.0, 0xFFFFFF, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    i2c0 = I2C(0, scl=Pin(1), sda=Pin(2), freq=100000)
    hbridge_0 = HbridgeUnit(i2c0, 0x20)
    hbridge_0.set_pwm_freq(1000)
    speed = 0
    hbridge_0.set_direction(0)
    dir2 = True


def loop():
    global title0, label0, label_speed, i2c0, hbridge_0, speed, dir2
    M5.update()
    speed = speed + 1
    label0.setText(str(speed))
    if speed > 99:
        speed = 0
        dir2 = not dir2
        if dir2:
            hbridge_0.set_direction(1)
        else:
            hbridge_0.set_direction(2)
        time.sleep_ms(1000)
    hbridge_0.set_percentage_pwm(speed, 8)
    time.sleep_ms(50)


if __name__ == "__main__":
    try:
        setup()
        while True:
            loop()
    except (Exception, KeyboardInterrupt) as e:
        try:
            from utility import print_error_msg

            print_error_msg(e)
        except ImportError:
            print("please update to latest firmware")

示例输出：

无

API应用

HbridgeUnit

class unit.hbridge.HbridgeUnit(i2c, address=32)

基类：object

创建一个 HbridgeUnit 对象。

参数:

i2c (machine.I2C | PAHUBUnit) – I2C 端口。
address (int | list | tuple) – HbridgeUnit 从机地址。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

from unit import HbridgeUnit

unit_hbridge_0 = HbridgeUnit(i2c0, 0x20)

get_adc_value(raw=0, res=8)

获取 ADC 数值。

此方法根据指定的分辨率获取 ADC 值。支持 8 位和 16 位的 ADC 分辨率。如果将 raw 设置为 1，则返回原始 ADC 值；否则返回计算后的电压值。

参数:

raw (int) – 如果为 1，则返回原始 ADC 值；如果为 0，则返回根据 ADC 值计算出的电压。
res (int) – ADC 分辨率（8位或16位），默认为8位。

返回:

根据 raw 参数，返回原始 ADC 值或计算后的电压。

返回类型:

float or int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

unit_hbridge_0.get_adc_value(raw, res)

get_device_status(mode)

获取设备状态。

获取固件版本和 I2C 地址。

参数:: mode (int) – 0xFE 和 0xFF
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

unit_hbridge_0.get_device_status(mode)

get_driver_config(reg=0)

获取驱动配置。

参数:: reg (int)
返回:: 驱动配置。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

unit_hbridge_0.get_driver_config(reg)

get_vin_current()

获取输入电流（单位：A）。

返回:: 输入电流。
返回类型:: float

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

unit_hbridge_0.get_vin_current()

set_16bit_pwm(duty=0)

设置 PWM 占空比，范围为 16 位（0~65535）

参数:: duty (int) – PWM 占空比，范围：0~65535。
返回类型:: None

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

unit_hbridge_0.set_16bit_pwm(duty)

set_8bit_pwm(duty=0)

设置 PWM 占空比，范围为 8 位（0~255）

参数:: duty (int) – PWM 占空比，范围：0~255。
返回类型:: None

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

unit_hbridge_0.set_8bit_pwm(duty)

set_direction(dir=0)

设置方向。

该方法用于控制电机的运动方向或使其停止。

参数:: dir (int) – 方向控制参数： - 0：停止 - 1：正转 - 2：反转。
返回类型:: None

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

unit_hbridge_0.set_direction(dir)

set_percentage_pwm(duty=0, res=8)

根据百分比设置 PWM 输出。

参数:

duty (int) – PWM 占空比的百分比（0 到 100）
res (int) – PWM 分辨率（88位或16位），默认位8位。

返回类型:

None

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

unit_hbridge_0.set_percentage_pwm(duty, reg)

set_pwm_freq(freq=0)

设置 PWM 频率。

参数:: freq (int) – PWM 频率。
返回类型:: None

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

unit_hbridge_0.set_pwm_freq(freq)