Chain 8Servos2

Servos8V2Chain 类通过 ChainBus 控制 Unit 8Servos2-Chain。设备提供八个可配置通道，支持 GPIO 输入、GPIO 输出、ADC、舵机、RGB 和 PWM 功能，还提供电源监测、UID、固件版本、引导程序版本和设备类型相关 API。

支持以下产品:

常量

以下常量用于 set_channel_mode()：

MODE_INPUT：GPIO 输入模式。
MODE_OUTPUT：GPIO 输出模式。
MODE_ADC：ADC 输入模式。
MODE_SERVO：舵机控制模式。
MODE_RGB：用于 WS2812 灯珠的 RGB 输出模式。
MODE_PWM：PWM 占空比输出模式。

调用 set_input_pull() 时可使用 PULL_NONE、PULL_UP 或 PULL_DOWN。

备注

通道 0-3 共享一个 PWM 频率，通道 4-7 共享另一个 PWM 频率。设置任一通道的频率会改变同组所有通道的频率。选择舵机模式时，会将该通道所在共享频率组设置为 50 Hz。

UiFlow2 应用示例

舵机控制

初始化 Unit 8Servos2-Chain，将一个通道设为舵机模式，并设置其角度。

UiFlow2 代码块：

示例输出：

选定的舵机转动到设置的角度。

MicroPython 应用示例

基本控制

本示例读取 Unit 8Servos2-Chain 的设备信息和电源数据，然后依次控制各通道的舵机在 0 到 180 度之间转动。

MicroPython 代码块：

# SPDX-FileCopyrightText: 2026 M5Stack Technology CO LTD
#
# SPDX-License-Identifier: MIT

import M5
from M5 import *
from chain import ChainBus
from chain import Servos8V2Chain
import time


title = None
label_angle = None
label_timer = None
label_power = None
label_state = None
bus2 = None
servos8v2_0 = None
last_move = 0
position = 0

ANGLES = (45, 135)


def require_ok(result, action):
    if not result:
        raise RuntimeError(action + " failed")


def setup():
    global title, label_angle, label_timer, label_power, label_state
    global bus2, servos8v2_0, last_move

    M5.begin()
    Widgets.setRotation(0)
    Widgets.fillScreen(0x222222)
    title = Widgets.Title("Chain 8Servos2 Servo", 3, 0xFFFFFF, 0x0055AA, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    label_angle = Widgets.Label(
        "All channels: 90 deg", 10, 58, 1.0, 0x17E6CF, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu18
    )
    label_timer = Widgets.Label(
        "Servo PWM: 50 Hz", 10, 98, 1.0, 0xFFFFFF, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu18
    )
    label_power = Widgets.Label(
        "Use external servo power", 10, 138, 1.0, 0xFFD166, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu18
    )
    label_state = Widgets.Label(
        "Sweeps 45 <-> 135 deg", 10, 178, 1.0, 0xFFFFFF, 0x222222, Widgets.FONTS.DejaVu18
    )

    bus2 = ChainBus(2, tx=21, rx=22)
    servos8v2_0 = Servos8V2Chain(bus2, 1)
    for channel in range(8):
        require_ok(
            servos8v2_0.set_channel_mode(channel, Servos8V2Chain.MODE_SERVO),
            "set IO%d servo mode" % channel,
        )
    for channel in range(8):
        require_ok(servos8v2_0.set_servo_angle(channel, 90), "center servo %d" % channel)
    modes = tuple(servos8v2_0.get_channel_mode(channel) for channel in range(8))
    freqs = (
        servos8v2_0.get_pwm_freq(0),
        servos8v2_0.get_pwm_freq(4),
    )
    label_timer.setText("PWM groups: %d / %d Hz" % freqs)
    label_state.setText("Mode: %s" % ("OK" if modes == (3,) * 8 else str(modes)))
    last_move = time.ticks_ms()
    print("Chain 8Servos2: modes =", modes, "PWM groups =", freqs)
    print("Chain 8Servos2: all channels centered at 90 degrees")


def loop():
    global last_move, position

    M5.update()
    if time.ticks_diff(time.ticks_ms(), last_move) < 1500:
        return
    last_move = time.ticks_ms()
    angle = ANGLES[position]
    position = (position + 1) % len(ANGLES)
    for channel in range(8):
        require_ok(servos8v2_0.set_servo_angle(channel, angle), "set servo %d angle" % channel)
    label_angle.setText("All channels: %d deg" % angle)
    print("Servo angle:", angle)


if __name__ == "__main__":
    try:
        setup()
        while True:
            loop()
    except (Exception, KeyboardInterrupt) as e:
        try:
            if bus2 is not None:
                bus2.deinit()
            from utility import print_error_msg

            print_error_msg(e)
        except ImportError:
            print("please update to latest firmware")

示例输出：

串口控制台输出设备信息和电源数据，各个已连接的舵机按测试顺序转动。

API参考

Servos8V2Chain

class chain.servos8_v2.Servos8V2Chain(bus, device_id)

基类：KeyChain

Unit 8Servos2-Chain 设备。

参数:

bus (ChainBus) – Chain 总线实例。
device_id (int) – 设备在 Chain 总线上的 ID。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

from chain import ChainBus
from chain import Servos8V2Chain

bus2 = ChainBus(2, tx=21, rx=22)
servos8v2_0 = Servos8V2Chain(bus2, 1)

通用 Chain 设备方法请参阅 KeyChain。

get_channel_mode(channel)

获取指定通道的当前模式。

通道模式值：

MODE_INPUT: 0x00
MODE_OUTPUT: 0x01
MODE_ADC: 0x02
MODE_SERVO: 0x03
MODE_RGB: 0x04
MODE_PWM: 0x05

参数:: channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
返回:: 指定通道的模式。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

mode = servos8v2_0.get_channel_mode(0)

set_channel_mode(channel, mode)

设置指定通道的模式。

通道模式值：

MODE_INPUT: 0x00
MODE_OUTPUT: 0x01
MODE_ADC: 0x02
MODE_SERVO: 0x03
MODE_RGB: 0x04
MODE_PWM: 0x05

当通道设置为 MODE_SERVO 时，驱动会自动将其共享频率组设置为 50 Hz。通道 0-3 共享一个频率，通道 4-7 共享另一个频率。

参数:

channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
mode (int) – 要设置的通道模式。

返回:

操作成功时返回 True，否则返回 False。

返回类型:

bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servos8v2_0.set_channel_mode(0, Servos8V2Chain.MODE_SERVO)

set_input_pull(channel, pull)

设置指定通道的输入上下拉配置。

参数:

channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
pull (int) – 上下拉配置，可使用 PULL_NONE、PULL_UP 或 PULL_DOWN。

返回:

操作成功时返回 True，否则返回 False。

返回类型:

bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servos8v2_0.set_input_pull(0, Servos8V2Chain.PULL_UP)

get_input_pull(channel)

获取指定通道的输入上下拉配置。

参数:: channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
返回:: 指定通道的上下拉配置。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

pull = servos8v2_0.get_input_pull(0)

get_gpio_input_value(channel)

获取指定通道的 GPIO 输入电平。

参数:: channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
返回:: True 表示高电平，False 表示低电平。
返回类型:: bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

level = servos8v2_0.get_gpio_input_value(0)

set_gpio_output_value(channel, value)

设置指定通道的 GPIO 输出电平。

参数:

channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
value (bool) – 输出值，False 表示低电平，True 表示高电平。

返回:

操作成功时返回 True，否则返回 False。

返回类型:

bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servos8v2_0.set_gpio_output_value(0, True)

get_gpio_output_value(channel)

获取指定通道的 GPIO 输出电平。

参数:: channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
返回:: True 表示高电平，False 表示低电平。
返回类型:: bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

level = servos8v2_0.get_gpio_output_value(0)

get_adc_input(channel)

获取指定通道的 12 位 ADC 输入值。

参数:: channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
返回:: ADC 值，范围为 0 到 4095。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

adc = servos8v2_0.get_adc_input(0)

set_servo_angle(channel, angle)

设置指定通道的舵机角度。

参数:

channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
angle (int) – 舵机角度，范围为 0 到 180 度。

返回:

操作成功时返回 True，否则返回 False。

返回类型:

bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servos8v2_0.set_servo_angle(0, 90)

get_servo_angle(channel)

获取指定通道的舵机角度。

参数:: channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
返回:: 舵机角度，范围为 0 到 180 度。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

angle = servos8v2_0.get_servo_angle(0)

set_rgb_config(channel, count, refresh=False)

设置指定通道的 WS2812 灯珠数量和刷新标志。

参数:

channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
count (int) – WS2812 灯珠数量，范围为 0 到 16。
refresh (bool) – 是否触发 RGB 刷新，默认为 False。

返回:

操作成功时返回 True，否则返回 False。

返回类型:

bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servos8v2_0.set_rgb_config(0, 4, refresh=True)

get_rgb_config(channel)

获取指定通道的原始 WS2812 配置值。

参数:: channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
返回:: 原始 RGB 配置字节。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

config = servos8v2_0.get_rgb_config(0)

get_rgb_count(channel)

获取指定通道配置的 WS2812 灯珠数量。

参数:: channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
返回:: WS2812 灯珠数量，范围为 0 到 16。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

count = servos8v2_0.get_rgb_count(0)

refresh_rgb(channel)

触发指定通道的 WS2812 刷新。

参数:: channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
返回:: 操作成功时返回 True，否则返回 False。
返回类型:: bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servos8v2_0.refresh_rgb(0)

set_rgb_buffer(index, color)

设置一个 WS2812 颜色缓冲区条目。

参数:

index (int) – WS2812 颜色缓冲区索引，范围为 0 到 15。
color (int) – 0xRRGGBB 格式的 RGB888 颜色值。

返回:

操作成功时返回 True，否则返回 False。

返回类型:

bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servos8v2_0.set_rgb_buffer(0, 0xFF0000)

get_rgb_buffer(index)

获取一个 WS2812 颜色缓冲区条目。

参数:: index (int) – WS2812 颜色缓冲区索引，范围为 0 到 15。
返回:: 0xRRGGBB 格式的 RGB888 颜色值。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

color = servos8v2_0.get_rgb_buffer(0)

set_pwm_duty(channel, duty)

设置指定通道的 PWM 占空比。

参数:

channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
duty (int) – PWM 占空比，范围为 0 到 100。

返回:

操作成功时返回 True，否则返回 False。

返回类型:

bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servos8v2_0.set_pwm_duty(0, 50)

get_pwm_duty(channel)

获取指定通道的 PWM 占空比。

参数:: channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
返回:: PWM 占空比，范围为 0 到 100。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

duty = servos8v2_0.get_pwm_duty(0)

set_pwm_freq(channel, freq)

设置指定通道的 PWM 频率。

通道 0-3 共享一个频率，通道 4-7 共享另一个频率。设置任一通道的频率会改变同组所有通道的频率。

参数:

channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
freq (int) – PWM 频率，单位为 Hz，范围为 1 到 65535。

返回:

操作成功时返回 True，否则返回 False。

返回类型:

bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

servos8v2_0.set_pwm_freq(0, 1000)

get_pwm_freq(channel)

获取指定通道的 PWM 频率。

通道 0-3 共享一个频率，通道 4-7 共享另一个频率。返回值为该通道所在组的共享频率。

参数:: channel (int) – 通道编号，范围为 0 到 7。
返回:: PWM 频率，单位为 Hz。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

freq = servos8v2_0.get_pwm_freq(0)

get_reference_voltage()

获取参考电压。

返回:: 参考电压，单位为 mV。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

voltage = servos8v2_0.get_reference_voltage()

get_grove_voltage()

获取 Grove 端口电压。

返回:: Grove 端口电压，单位为 mV。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

voltage = servos8v2_0.get_grove_voltage()

get_dc_voltage()

获取直流输入电压。

返回:: 直流输入电压，单位为 mV。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

voltage = servos8v2_0.get_dc_voltage()

get_current()

获取系统电流。

返回:: 系统电流，单位为 mA。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

current = servos8v2_0.get_current()

get_uid(uid_type=0)

获取设备 UID。

参数:: uid_type (int) – UID 类型。0 表示 4 字节 UID，1 表示 12 字节 UID，默认为 0。
返回:: 由 UID 字节组成的元组。获取失败时返回空元组。
返回类型:: tuple

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

uid = servos8v2_0.get_uid(0)

get_bootloader_version()

获取引导程序版本。

返回:: 引导程序版本，获取失败时返回 None。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

version = servos8v2_0.get_bootloader_version()

get_firmware_version()

获取固件版本。

返回:: 固件版本。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

version = servos8v2_0.get_firmware_version()

get_device_type()

获取 Chain 设备类型。

返回:: 设备类型。Unit 8Servos2-Chain 的设备类型为 0x000C。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

device_type = servos8v2_0.get_device_type()