Atomic Stepmotor Base

支持以下产品：

UiFlow2 Example

方向控制

在 UiFlow2 上打开 atoms3r_stepmotor_direction_control_example.m5f2 项目。

示例程序演示电机旋转方向控制，按下屏幕按键，切换旋转方向

UiFlow2 代码块：

示例输出：

无

旋转控制

在 UiFlow2 上打开 atoms3r_stepmotor_rotate_control_example.m5f2 项目。

示例程序演示电机连续旋转控制多圈，再反向旋转多圈，等待2秒后重复。

UiFlow2 代码块：

示例输出：

无

MicroPython Example

方向控制

示例程序演示电机旋转方向控制，按下屏幕按键，切换旋转方向

MicroPython 代码块：

# SPDX-FileCopyrightText: 2025 M5Stack Technology CO LTD
#
# SPDX-License-Identifier: MIT

import os, sys, io
import M5
from M5 import *
from base import AtomicStepmotorBase
import time


title0 = None
label0 = None
label_vol = None
base_stepmotor = None
direction = None


def btna_cliked_cb(state):
    global title0, label0, label_vol, base_stepmotor, direction
    direction = not direction
    base_stepmotor.set_direction(direction)


def setup():
    global title0, label0, label_vol, base_stepmotor, direction
    M5.begin()
    title0 = Widgets.Title("Steps Ctrl", 3, 0xFFFFFF, 0x0000FF, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    label0 = Widgets.Label("vol:", 5, 35, 1.0, 0xFFFFFF, 0x000000, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    label_vol = Widgets.Label("12.0V", 43, 35, 1.0, 0xFFFFFF, 0x000000, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    BtnA.setCallback(type=BtnA.CB_TYPE.WAS_CLICKED, cb=btna_cliked_cb)
    base_stepmotor = AtomicStepmotorBase(5, 7, 6, 38, 39, 8)
    label_vol.setText(str((str((base_stepmotor.get_voltage())) + str("V"))))
    direction = True


def loop():
    global title0, label0, label_vol, base_stepmotor, direction
    M5.update()
    base_stepmotor.step()
    time.sleep_ms(1)


if __name__ == "__main__":
    try:
        setup()
        while True:
            loop()
    except (Exception, KeyboardInterrupt) as e:
        try:
            from utility import print_error_msg

            print_error_msg(e)
        except ImportError:
            print("please update to latest firmware")

示例输出：

无

旋转控制

示例程序演示电机连续旋转控制多圈，再反向旋转多圈，等待2秒后重复。

MicroPython 代码块：

# SPDX-FileCopyrightText: 2025 M5Stack Technology CO LTD
#
# SPDX-License-Identifier: MIT

import os, sys, io
import M5
from M5 import *
from base import AtomicStepmotorBase
import time


title0 = None
label0 = None
label_vol = None
base_stepmotor = None
step_per_rev = None
microstep = None
rotate_circle = None
total_steps = None


def setup():
    global \
        title0, \
        label0, \
        label_vol, \
        base_stepmotor, \
        step_per_rev, \
        microstep, \
        rotate_circle, \
        total_steps
    M5.begin()
    title0 = Widgets.Title("Steps Ctrl", 3, 0xFFFFFF, 0x0000FF, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    label0 = Widgets.Label("vol:", 5, 35, 1.0, 0xFFFFFF, 0x000000, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    label_vol = Widgets.Label("12.0V", 43, 35, 1.0, 0xFFFFFF, 0x000000, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    step_per_rev = 200
    microstep = 1 / 2
    rotate_circle = 5
    total_steps = (step_per_rev / microstep) * rotate_circle
    base_stepmotor = AtomicStepmotorBase(5, 7, 6, 38, 39, 8)
    label_vol.setText(str((str((base_stepmotor.get_voltage())) + str("V"))))


def loop():
    global \
        title0, \
        label0, \
        label_vol, \
        base_stepmotor, \
        step_per_rev, \
        microstep, \
        rotate_circle, \
        total_steps
    M5.update()
    print(base_stepmotor.get_voltage())
    base_stepmotor.rotate(total_steps, 1, True)
    time.sleep_ms(100)
    base_stepmotor.rotate(total_steps, 1, False)
    time.sleep_ms(100)
    label_vol.setText(str((str((base_stepmotor.get_voltage())) + str("V"))))
    time.sleep_ms(2000)


if __name__ == "__main__":
    try:
        setup()
        while True:
            loop()
    except (Exception, KeyboardInterrupt) as e:
        try:
            from utility import print_error_msg

            print_error_msg(e)
        except ImportError:
            print("please update to latest firmware")

示例输出：

无

API应用

AtomicStepmotorBase

class base.stepmotor.AtomicStepmotorBase(en=5, dir=7, stp=6, flt=38, rst=39, pwr_adc=8)

基类：object

创建一个 AtomicStepmotorBase 对象。

参数:

en (int) – 使能引脚，用于启用或禁用步进电机。
dir (int) – 方向引脚，用于控制电机的旋转方向。
stp (int) – 步进引脚，用于步进控制。
flt (int) – 故障引脚，用于监控电机故障状态。
rst (int) – 复位引脚，用于复位电机驱动器。
pwr_adc (int) – 电源ADC监测引脚，用于测量输入电源电压。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

from base import AtomicStepmotorBase

base_stepmotor = AtomicStepmotorBase(en=5, dir=7, stp=6, flt=38, rst=39, pwr_adc=8)

enable()

启用电机驱动。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

base_stepmotor.enable()

返回类型:: None

disable()

禁用电机驱动。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

base_stepmotor.disable()

set_direction(direction=True)

设置方向。

参数:: direction (bool) – 旋转方向 True 或 False。
返回类型:: None

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

base_stepmotor.set_direction(direction)

step()

电机步进一步

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

base_stepmotor.step()

返回类型:: None

rotate(steps, delay_ms=0, direction=True)

旋转步进电机一定的步数。

参数:

steps (int) – 转动步数。
delay_ms (int) – 步间延时（ms），默认为 0 ms。
direction (bool) – 旋转方向

返回类型:

None

实际旋转方向（顺时针或逆时针）取决于电机的接线方式。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

base_stepmotor.rotate(steps, delay_ms, direction)

stop()

停止电机。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

base_stepmotor.stop()

返回类型:: None

get_status()

获取电机驱动状态

返回:: 正常工作时返回 True，故障时返回 False。
返回类型:: bool

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

base_stepmotor.get_status()

reset()

复位电机驱动。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

base_stepmotor.reset()

返回类型:: None

get_voltage()

获取电压

返回:: 驱动输入电压，单位：V。
返回类型:: float

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

base_stepmotor.get_voltage()