Motion Base

Atomic Motion Base 是一款专为 ATOM 系列控制器设计的舵机和直流电机驱动器。它内部集成了 STM32 控制芯片，并使用 I2C 通信进行控制。Atomic Motion Base 提供 4 路舵机通道和 2 路直流电机接口，方便用于需要控制多个舵机或电机的场景，如多舵机械臂或小车电机控制。

Atomic Motion Base v1.1 增加 INA266 实现电流，电压和功率检测。

支持以下产品：

UiFlow2 应用示例：

Motion Base

在 UiFlow2 上打开 atoms3_lite_motion_base_example.m5f2 项目。

此示例控制舵机旋转到指定角度，设置电机旋转。

UiFlow2 代码块：

示例输出：

无

Motion Base v1.1

在 UiFlow2 上打开 atoms3_motion_base_v1.1_example.m5f2 项目。

示例程序在按下屏幕按钮时切换电机的运行速度，屏幕显示当前的电流、电压和功率。

UiFlow2 代码块：

示例输出：

无

MicroPython 应用示例：

Motion Base

此示例控制舵机旋转到指定角度，设置电机旋转。

MicroPython 代码块：

# SPDX-FileCopyrightText: 2024 M5Stack Technology CO LTD
#
# SPDX-License-Identifier: MIT

import os, sys, io
import M5
from M5 import *
from hardware import *
from base import Motion


i2c0 = None
motion = None


def setup():
    global i2c0, motion

    M5.begin()
    i2c0 = I2C(0, scl=Pin(39), sda=Pin(38), freq=100000)
    motion = Motion(i2c0, 0x38)
    motion.set_servo_angle(1, 70)
    motion.set_motor_speed(1, 46)
    print(motion.get_servo_angle(1))


def loop():
    global i2c0, motion
    M5.update()


if __name__ == "__main__":
    try:
        setup()
        while True:
            loop()
    except (Exception, KeyboardInterrupt) as e:
        try:
            from utility import print_error_msg

            print_error_msg(e)
        except ImportError:
            print("please update to latest firmware")

示例输出：

无

Motion Base v1.1

示例程序在按下屏幕按钮时切换电机的运行速度，屏幕显示当前的电流、电压和功率。

MicroPython 代码块：

# SPDX-FileCopyrightText: 2025 M5Stack Technology CO LTD
#
# SPDX-License-Identifier: MIT

import os, sys, io
import M5
from M5 import *
from hardware import I2C
from hardware import Pin
from base import Motion
import time


label_speed = None
title_e = None
label_vol = None
label_cur = None
label_pow = None
i2c0 = None
motion = None
speed = None
voltage = None
curent = None
last_time = None
power = None


def btnA_wasClicked_event(state):
    global \
        label_speed, \
        title_e, \
        label_vol, \
        label_cur, \
        label_pow, \
        i2c0, \
        motion, \
        speed, \
        voltage, \
        curent, \
        last_time, \
        power
    speed = speed + 20
    if speed > 120:
        speed = 0
    motion.set_motor_speed(1, speed)
    label_speed.setText(str((str("speed: ") + str(speed))))


def setup():
    global \
        label_speed, \
        title_e, \
        label_vol, \
        label_cur, \
        label_pow, \
        i2c0, \
        motion, \
        speed, \
        voltage, \
        curent, \
        last_time, \
        power
    M5.begin()
    label_speed = Widgets.Label("speed：", 5, 27, 1.0, 0xFFFFFF, 0x000000, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    title_e = Widgets.Title("Motor Ctrl", 3, 0xFFFFFF, 0x0000FF, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    label_vol = Widgets.Label("vol:", 5, 55, 1.0, 0xFFFFFF, 0x000000, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    label_cur = Widgets.Label("cur:", 5, 75, 1.0, 0xFFFFFF, 0x000000, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    label_pow = Widgets.Label("pow:", 5, 95, 1.0, 0xFFFFFF, 0x000000, Widgets.FONTS.DejaVu18)
    BtnA.setCallback(type=BtnA.CB_TYPE.WAS_CLICKED, cb=btnA_wasClicked_event)
    i2c0 = I2C(0, scl=Pin(39), sda=Pin(38), freq=100000)
    motion = Motion(i2c0, 0x38)
    last_time = time.ticks_us()
    speed = 0
    label_speed.setText(str((str("speed: ") + str(speed))))


def loop():
    global \
        label_speed, \
        title_e, \
        label_vol, \
        label_cur, \
        label_pow, \
        i2c0, \
        motion, \
        speed, \
        voltage, \
        curent, \
        last_time, \
        power
    M5.update()
    voltage = motion.read_voltage()
    curent = motion.read_current()
    power = motion.read_power()
    label_vol.setText(str((str("vol: ") + str(voltage))))
    label_cur.setText(str((str("cur: ") + str(curent))))
    label_pow.setText(str((str("pow: ") + str(power))))


if __name__ == "__main__":
    try:
        setup()
        while True:
            loop()
    except (Exception, KeyboardInterrupt) as e:
        try:
            from utility import print_error_msg

            print_error_msg(e)
        except ImportError:
            print("please update to latest firmware")

示例输出：

无

API应用

Motion

class base.motion.Motion(i2c, address=0x38)

创建一个 Motion 对象。

参数:

i2c (I2C) – 要使用的 I2C 端口。
address (int) – 设备地址，默认为 0x38。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

from base import Motion
from machine import I2C

i2c0 = I2C(0, scl=Pin(39), sda=Pin(38), freq=100000)
motion = Motion(i2c0, 0x38)

get_servo_angle(ch)

获取舵机角度。

参数:: ch (int) – 舵机通道，范围：1~4。
返回:: 指定通道舵机的角度，范围：0~180。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

motion.get_servo_angle()

set_servo_angle(ch, angle)

设置舵机角度。

参数:

ch (int) – 舵机通道，范围：1~4。
angle (int) – 舵机角度，范围：0~180。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

motion.set_servo_angle()

get_servo_pulse(ch)

获取舵机控制信号的脉冲宽度。

参数:: ch (int) – 舵机通道，范围：1~4。
返回:: 指定通道舵机控制信号的脉冲宽度，范围：500~2500 (us)。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

motion.get_servo_pulse()

write_servo_pulse(ch, pulse)

写舵机控制信号脉冲宽度。

参数:

ch (int) – 舵机通道，范围：1~4。
pulse (int) – 舵机控制信号脉冲宽度，范围：500~2500 (us)。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

motion.write_servo_pulse()

get_motor_speed(ch)

获取电机转速。

参数:: ch (int) – 电机通道，范围：1~2。
返回:: 指定通道电机的转速，范围：-127~127。
返回类型:: int

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

motion.get_motor_speed()

set_motor_speed(ch, speed)

设置电机转速。

参数:

ch (int) – 电机通道，范围：1~2。
speed (int) – 电机转速，范围：-127~127。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

motion.set_motor_speed()

read_voltage()

读取电压（单位：V）。

返回:: 电压值（以伏特为单位）。
返回类型:: float

备注

此方法仅在 Motion Base v1.1 及更高版本中支持。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

motion.read_voltage()

read_current()

读取电流（单位：A）。

返回:: 电流值（以安培为单位）。
返回类型:: float

备注

此方法仅在 Motion Base v1.1 及更高版本中支持。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

motion.read_current()

read_power()

读取功率（单位：W）。

返回:: 功率值（以瓦特为单位）。
返回类型:: float

备注

此方法仅在 Motion Base v1.1 及更高版本中支持。

UiFlow2 代码块：

MicroPython 代码块：

motion.read_power()